解决方案Solution

清洁器在管道移动作业：前后两个方向上形成可传递数千米的压力脉冲，压力脉冲会引起向两个方 向传播振动信号，从而实现清洁器实时定位及感知管道结构状态。

清洁器在管道中定位信号：V字信号是设备通过管道环焊点时产生， 扩散到管道前后，后续V字信号为通过下一个环焊点。 V字型尖端为 清管器所在位置，横坐标为空间距离（单位：10m），纵坐标为时 间历程（单位：秒）。